Garrosse est un petit village dont la fondation remonte probablement à l'époque gallo-romaine , sans écarter cependant une présence humaine dès la préhistoire.
Parmi les hypothèses étymologiques on pourrait retenir l'anthroponyme Garus , accolé au suffixe os , aquitanique qui a ici un sens locatif (lieu ou se trouve...)
On sait que la voie romaine dite d'Antonin (III ème siècle après JC) reliant Bordeaux (Burdigala) à Dax (Aquae Tarbellicae) passait à proximité.
L'église "Sanctus Matinus de Garros " figure sur la carte des églises du diocèse de Dax au XII ème siècle.
Garrosse dépendait alors du Brassenx , baronnie dont la capitale était Arjuzanx , posséssion du roi-duc Henri III d'Angleterre.